Чувство вины мешает жить

С юного возраста был робким, стеснительным, не решительным. Из-за физического изъяна в школе появился первый комплекс. В 7 классе перестал себя любить, стремиться к чему-нибудь. После 9 класса стал работать. В этот период времени стал выпивать, употреблять наркотики. Заработал 3 гепатита, шейный остехондроз. Забил на жизнь совсем. Особо жить не хотел. Не учился, не лечился, просто работал.
Как оказалось, мои комплексы ещё больше увеличились. Робость, не уверенность в себе, не решительность, очень низкая самооценка. Слабое здоровье.
Наркотики и спиртное давно не употребляю.
Сейчас испытываю сильное чувство вины перед родителями за то, что думал только о себе, а у них здоровье подорвалось, глядя на мой замкнутый образ жизни. Они переживали, за то что не лечился.
Я не имею профессии и водительских прав.
Подправив здоровье и психику, изменив взгляд на жизнь, я готов отучиться, получить права, но мне теперь помимо комплексов и страхов мешает чувство вины. Понимаю, что покончив жизнь самоубийством я причиню непоправимый вред родителям, но и от чувства вины не знаю как избавиться. Перед ними извинился. Вижу, что они сильно переживают за меня, очень бояться, что я покончу жизнь самоубийством (были попытки в подростковом возрасте).
Как избавиться от чувства вины? Ведь это чувство ищет наказания, а я в своих силах не уверен. Особенно это касается вождения автомобиля. Если не отучусь, то даже не знаю, что будет.