Как ребенка приучить спать в своей кроватке.

Здравствуйте,подскажите пожалуйста,как мне научить ребенка заново спать в своей кроватке,ему сейчас 1,6 он спит со мной и мужем,но нам уже становится не удобно спать в троем.Дело в том то когда ему было 4 месяца мне пришлось уехать к своей маме в гости,до этого он хорошо спал в кроватке,а моя мама помогала мне с ребенком часто вставала кормить его,или просто успокоить,ну и чтоб часто не вставать стала класть его с собой в кроватку.Теперь мы не можем,или не знаем как исправить это,я ложила его в кроватку,он протестует,стоит,плачет,не могу я взять лечь спать не обращая внимание на его слезы,как то не по человечески получается,он же не понимает то случилось,всегда спал с мамой папой рядом,а теперь вдруг мама с папой не хотят со мной спать,просто боюсь травмировать его психику.может какую нибудь книгу мне прочесть,где есть дельный совет по этой проблеме.Или может еще рано отучать его,маленький не поймет?Хотя считаю то он уже давно все понимает,хитрюшка растет,боюсь что отучая его от нашей кровати у него пропадет к нам с мужем доверие.Подскажите как быть?