Нет половой жизни

Мне 34 года. Никогда не имел сексуальных отношений(ни гетеро,ни гомо). Интерес к сексу был всегда,но до реальных отношений так и не дошло. Хотел, но боялся и вообще не представлял как это устроить.В юности сильно натерпелся из за этого издевательств от опытных парней. Потом когда стал постарше,то временами из за этого впадал в депрессию,бросал работу. По характеру я всегда был замкнутым, необщительным. Раньше я как то мог отвлечься от мрачных мыслей,но после 30-ти лет это превратилось в какой то кошмар. Говорят девственность явление временное, но мне кажется что я уже не выберусь. С чем может быть связано,что я такой. Я рос в неполной семье без отца, в стесненных условиях.Часто был свидетелем семейных скандалов матери с отчимом.Половое созревание у меня прошло как обычно(не рано,не поздно). Девушки мне нравились, но я боялся с ними общаться.
Есть ли возможность это исправить и куда с этим обратиться.