Отношения с отцом: ненависть против понимания

Здравствуйте!
Пожалуйста, помогите советом.

Когда мне было 6 лет, мама второй раз вышла замуж. За 2 года без отца я просто мечтала, чтобы он был, поэтому стала относиться как к родному.
Не помню, когда это произошло впервые, но через несколько лет он стал избивать маму. Крепкий, физически сильный и очень властный, он всегда внушал мне ужас. Меня он мог бить за то, что отказываюсь есть, за то, что плачу («Буду бить, пока не перестанешь»), за всё, чем раздражало его. Вещами дома можно пользоваться только с его разрешения («Когда у тебя будет свой дом, там будут твои вещи, а здесь всё моё»), что не относится к ситуациям, когда ему нужна наша помощь («Ну вы тут сами хозяйничайте, вот это и это нужно сделать»). С его разрешения включать свет и всё остальное. Никогда не признаёт своей неправоты.

В детстве я мечтала, чтобы они с мамой развелись, или он умер (потому что мама постоянно терпела, и терпела, и терпела...). А он повторял: «Ну вырастешь, сдашь меня в дом для престарелых». Прошло время, я уже 6 лет не живу с родителями, и с ужасом понимаю, что действительно хочу так поступить.

У него есть ещё двое родных детей, к которым, по его словам, он относился хуже, чем ко мне. И они оба его избегают, наверно по той же причине.
Теперь у них с мамой маленький ребёнок, и он продолжает издеваться над ними, как может. Мне больно думать, что теперь они терпят, и так же молчат.

Поход их с мамой к семейному психологу не принёс результата. Всё, что он вынес из него: «Мне сказали, что я прав и дальнейшее посещение если и требуется, то тем, кого что-то не устраивает».

Эта ситуация причиняет мне страдания. Я его ненавижу насколько только можно, а с другой стороны - мне его жаль, наверно жестокое поведение имеет в его глазах оправдание. Когда я пытаюсь пойти навстречу, он как будто оттаивает на время, а потом наносит удар по ещё более уязвимым точкам.

1. Не хочу иметь с ним ничего общего, но понимаю, что он останется один в старости, и чувствую, что должна помочь, не быть неблагодарной - он же всё-таки удочерил меня; но не могу переступить через себя.
2. Очень переживаю за сестру и маму, а она просто боится изменить свою жизнь и терпит унижения.
3. У меня прекрасные отношения с родным отцом, но он так же выдерживает дистанцию; неужели это свойственно любому отцу по отношению к ребёнку?
4. А ещё я очень боюсь, что личная жизнь у меня сложится по той же схеме, как у мамы.