КТО ПРАВ И КАК ПОСТУПИТЬ?

Сложно Вам ответить, Ольга.

Это, действительно, интимная сторона жизни. В Вашем вопросе сплетается множество факторов: какие взаимоотношения в Вашей семье? Ваш муж - отец Вашей дочери? Какие у них взаимоотношения? Нет ли неприятия, неосознанного отвержения? 

Полный ответ должен учитывать особенности взаимоотношений в Вашей семье, однако, прочитавший Ваш вопрос пребывает в неведении в этом отношении. 

И, наконец, непосредственно, об интимной жизни родителей, живущих под одной крышей с детьми.

Как я представляю нашу традиционную культуру и уклад жизни, интимная жизнь родителями ограждается от участия (в том числе и зрительского) детей.

Может быть, Вам с мужем стоит находить время для интимной близости, когда дочери нет дома? 

Наверное, стоит прислушаться к мнению дочери, если ваш секс доставляет ей дискомфорт, занимайтесь им в ее отсутствие.

Предложите своей взрослой дочери снять квартиру.

Я бы тоже рекомендовал прислушаться к мнению вашей дочери!

Ольга, в отличие от врачей, которые "пытаются заставить вас прислушаться к словам дочери" (непонятно, в чём "психологичность" подобного в кавычках "совета" кроме попытки принудить вас к какому-то "правильному с точки зрения этого врача решению") я бы обратил внимание на то, что это на самом деле вероятно связано с каким-то вашим психологическим конфликтом.
И - "почему-то возникает смутное ощущение, что ваш муж не является отцом вашей дочери"... или по крайней мере у них непростые взаимоотношения.

С проблемами взаимоотношений, в том числе и между родителями и взрослыми детьми занимаются психологи. Можете попробовать обратиться к психологу/психотерапевту в формате индивидуальной консультации, либо можете обратиться к психологу, работающему с семьями, придя на консультацию вместе с мужем и дочерью. Это только кажется, что "проблема неприличная", на самом деле взрослые люди могут (и должны) по взрослому обсуждать подобные проблемы.

Пётр Юрьевич Лизяев
http://psy-therapist.ru