ТРУНОСТИ ВО ВЗАИМОПОНИМАНИИ С РЕБЕНКОМ 11 ЛЕТ

Здравствуйте. Моему сыну 11 лет. Живем мы вчетвером: я, моя мама, сын и мой гражданский муж. Так как я работаю с 8.00 до 17.00 , то, в основном, его воспитанием занимается бабушка. Я знаю где и когда допустила ошибку в его воспитании, но не знаю как исправить сейчас. Я чувствую, что потеряла авторитет и уважение, может не в таких глобальных масштабах, но, тем не менее, это присутствует. В школе мальчик учится хорошо, активный. Меня беспокоит, что он очень раздражителен и грубоват, однако быстро отходит. Подскажите, как выровнять отношения с ребенком. Где и как найти золотую середину. Заранее спасибо.